2013年2月1日金曜日

初めまして、自己位置推定です。

初めまして!
中型リーグ班の川崎です

中型リーグ班ではハードや電気にも少しずつ手を出していますが
メインはソフトの画像処理を担当しています。
なので、ソフト(プログラム)に関する事を書いていきたいと思っています!

さっそく、
現在中型リーグ班では自己位置推定をメインに活動しています。
自己位置推定はロボットがコート上でどの場所にいるか考えるプログラムです。
っと言われるとなんだか難しそうですが、人に例えると、
道に迷った時に地図を開いて、周りを見渡しながら自分のいる場所を探すのと同じです!
では、例えの地図はどんなものなのか、ロボットが見てる周りはどんなものでしょう。
ここで実際のプログラムで使用してる画像を見てみると、

コートの画像
カメラの画像


 左が中型リーグのコートの画像です。例で言う地図に当たるものですね
次に、右の画像がロボットについているカメラから周りを見た画像です
あまり見慣れない画像ですが、中型リーグでは全方位カメラを使用していて、
ロボットの周り360度を一度に見ることが出来ます!
なので、例で言う周りを見渡すというのが一瞬で出来ちゃいます!
 そして、ロボットがどこにいるか考えた結果がコート画像に写っている緑色の印の場所です。
それっぽい所に印があるけど、あれ?カメラの画像だと左右の位置が逆?
と思うかもしれないですが、全方位カメラは鏡をカメラで撮っているので反転して見えています。
それを踏まえて、カメラの画像が反転していると考えると丁度あっていると思います!
このように、周りの風景から地図とあっている場所を探すのが自己位置推定です。
これから、自己位置推定について詳しく書いていこうかと思いますが、今回はこのあたりで

また、中型リーグ班では自己位置推定を正確にするために行った活動内容を
3月2日に行われる第18回夢考房プロジェクト発表会で発表する予定です!
 http://www.kanazawa-it.ac.jp/yumekobo/project/no17_project.html
詳細は上記のURLを見ていただければと思います。

ではでは、長くなりましたがロボットが道に迷わないように調整してきます!

0 件のコメント:

コメントを投稿