2013年2月28日木曜日

プロジェクト発表会

こんばんは
キッド班の新保です。

最近の天候はなかなか安定しないので困ります。
地面の凍結や急激な気温の変化に気をつけましょう。

3月2日にプロジェクト発表会があります。
企業の方や保護者の皆様に夢考房プロジェクトでの活動の成果を報告・展示します。
各プロジェクトごとの展示やプレゼンテーションが行われます。

大会まで残り2か月となりました。
プロジェクト発表会などの様々な行事で忙しくなる中、
日々のプロジェクト活動により一層励みたいと思います!

2013年2月19日火曜日

約2か月

こんにちは
キッド班の新保です。

ロボカップジャパンオープン2013まで残すところ約2か月になりました。
夢考房RoboCupプロジェクトでは、場所を借りて試合用のコートを敷き、
本格的なデバッグ期間に入ります。

各々の目標を達成できるように努力します!

2013年2月1日金曜日

初めまして、自己位置推定です。

初めまして!
中型リーグ班の川崎です

中型リーグ班ではハードや電気にも少しずつ手を出していますが
メインはソフトの画像処理を担当しています。
なので、ソフト(プログラム)に関する事を書いていきたいと思っています!

さっそく、
現在中型リーグ班では自己位置推定をメインに活動しています。
自己位置推定はロボットがコート上でどの場所にいるか考えるプログラムです。
っと言われるとなんだか難しそうですが、人に例えると、
道に迷った時に地図を開いて、周りを見渡しながら自分のいる場所を探すのと同じです!
では、例えの地図はどんなものなのか、ロボットが見てる周りはどんなものでしょう。
ここで実際のプログラムで使用してる画像を見てみると、

コートの画像
カメラの画像


 左が中型リーグのコートの画像です。例で言う地図に当たるものですね
次に、右の画像がロボットについているカメラから周りを見た画像です
あまり見慣れない画像ですが、中型リーグでは全方位カメラを使用していて、
ロボットの周り360度を一度に見ることが出来ます!
なので、例で言う周りを見渡すというのが一瞬で出来ちゃいます!
 そして、ロボットがどこにいるか考えた結果がコート画像に写っている緑色の印の場所です。
それっぽい所に印があるけど、あれ?カメラの画像だと左右の位置が逆?
と思うかもしれないですが、全方位カメラは鏡をカメラで撮っているので反転して見えています。
それを踏まえて、カメラの画像が反転していると考えると丁度あっていると思います!
このように、周りの風景から地図とあっている場所を探すのが自己位置推定です。
これから、自己位置推定について詳しく書いていこうかと思いますが、今回はこのあたりで

また、中型リーグ班では自己位置推定を正確にするために行った活動内容を
3月2日に行われる第18回夢考房プロジェクト発表会で発表する予定です!
 http://www.kanazawa-it.ac.jp/yumekobo/project/no17_project.html
詳細は上記のURLを見ていただければと思います。

ではでは、長くなりましたがロボットが道に迷わないように調整してきます!